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[步进电机] 开发板例程S曲线测试分析

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见习海贼

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发表于 2020-9-7 20:21:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
结合开发板给出的例程,在dev-c++上面进行模拟,打印数据如下

并打印位曲线

发现,曲线并非S型。反倒像是指数曲线。
而且按照算法计算,曲线并非平滑,中间存在跳越点。

数据

数据

曲线

曲线
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QQ
发表于 2020-9-7 21:04:46 | 显示全部楼层
你可以把你具体的测试方法列出来,这样直接贴出excel表几列数据+图片说明不来什么问题。
因为我们在例程文件里边已经存放了实际的计算结果图片。
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见习海贼

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 楼主| 发表于 2020-9-7 23:13:40 | 显示全部楼层
测试文件在附件当中。
用dev-c++,直接打开编译下,就可以了。
然后把打印出来得数据复制到excel表格。
然后,直接在excel表格上面画图

test2.rar

3.01 KB, 下载次数: 702

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船长

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发表于 2020-9-11 14:58:04 | 显示全部楼层
S曲线是指速度,不是路径,用S曲线来跑位置就是这样的曲线
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船长

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发表于 2020-9-11 15:01:09 | 显示全部楼层
S曲线指的是速度曲线,位置曲线就是这个样子
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 楼主| 发表于 2020-9-11 16:52:50 | 显示全部楼层
yingshi 发表于 2020-9-7 21:04
你可以把你具体的测试方法列出来,这样直接贴出excel表几列数据+图片说明不来什么问题。
因为我们在例程文 ...

群主,这个现象是我搞错了吗,还是确实是这样的,而且还不是S型的。是指数的。请硬石哥指导
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 楼主| 发表于 2020-9-12 12:28:32 | 显示全部楼层
Ging 发表于 2020-9-11 14:58
S曲线是指速度,不是路径,用S曲线来跑位置就是这样的曲线

我这个打印的就是速度曲线。你可以看下例程。
另外,中间存在跳越点,这个我已经找到原因了。

曲线还是指数的形式,并非s曲线
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打杂小鬼

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发表于 2021-6-25 10:51:22 | 显示全部楼层
我也测试了,第一份代码<YSF4_HAL_MOTOR-234. 57&42步进电机S型加减速速度计算>打印出的是S型曲线,后面两份代码打印出的是跟楼主类似的指数型曲线,不过中间是连续的、没有这个跳跃点
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